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行业|你见过吗?磁共振兼容的手术机器人!

桃花妖 思宇MedTech 2024-04-15



前言


磁共振作为一种重要的成像技术,在软组织和功能成像方面有突出的优势,其时效性也使得术中成像成为可能。但是由于强磁场的存在,给与其配套的手术器材提出了更高的要求。本文为大家盘点了近年来出现的磁共振兼容的手术机器人,一起来看看吧!

  

一、磁共振,更适合术中实时成像应用

 

在影像引导手术中,成像技术覆盖了手术全程,影像的质量和时效性往往直接决定了手术治疗和手术效果。常用的术中成像技术包括超声波成像,磁共振成像,CT等。其中超声波(如B超)检查是利用超声波产生回声的原理来检查;CT是X线计算机断层摄影,是用X线束对人体某部进行断层扫描磁共振成像;而磁共振成像(MRI)是利用氢原子核在磁场内所产生的信号经重建成像的一种影像技术。三种成像技术各有长处,合理使用能够使手术获得更好的效果,如CT成像较超声波成像清晰,但超声波成像实时性更好。磁共振成像则兼顾二者优点,且无电离辐射。

 

二、浅析磁共振术中成像的优点与缺陷

 

磁共振用于术中成像有以下优点:核磁的成像机制对人体没有电离辐射损伤(与X光相比);能直接获得三维图像;对软组织结构显示清晰,有利于如血管、神经系统的手术过程。但,磁共振技术也有一些天然的缺陷,由于磁共振需要利用强磁场进行,所以金属对于这一过程影响巨大。在体外的金属制品可能会被吸起,造成意外伤害。同样,体内的金属制品也可能发生错位、失灵等,给患者造成伤害,例如体内的起搏器损坏,固定钢钉错位等。除金属部件发生直接位移外,磁共振成像过程中,铁磁性物质会造成显著伪影,降低动态监测中的图像的诊断价值,同时还可能产生热效应。

       

金属材料在磁共振中产生的伪影,左:假牙,右:脊柱固定螺钉

 

另一个问题是磁共振成像系统往往比较狭窄,内部空间很小,这限制了大型器械直接介入手术的可能性。如何在较小的空间里,实现更为复杂和精密的手术是另一个难点。因此适合小范围高精度要求的手术机器人具有非常好的应用前景。总结一下,设计使用核磁兼容的手术器械时,需要考虑到手术器械上涉及的金属材料是否会造成影响,尽量使用金属替代材料,同时也需要提高小型化与自由度的程度,使得在核磁环境下能够进行更为复杂的手术。

 

三、磁共振兼容材料

 

由于铁磁性材料在磁场范围内会受到强大的感应力和力矩,并会使得磁场产生巨大扰动,进行材料选择时不能选择这一类材料。现在常用的材料内无铁磁性的有非铁磁性金属和合金、陶瓷和高分子材料。直接使用贵金属往往材料强度达不到,而且价格高昂,因此目前使用合金和高分子材料进行搭配是主流趋势。合金如钛合金和铜合金都可以减少伪影,而高分子材料有尼龙、聚甲醛、聚丙烯等,由于其本身根本不含有金属成分,因此也有较好的效果。现在直接针对核磁环境的新材料研究较少,但是随着高分子技术的进步,获得加工性能和使用性能更好的材料是很有希望的。

       

聚甲醛材料

 

四、磁共振兼容手术机器人盘点


在图像引导微创手术中,医生需要根据影像指导手术全程,这对医护人员提出较高的要求。同时核磁设备内部非常狭小,医生操作极为困难,因此使用手术机器人进行手术很有必要,下面就简述一下相关系统的研究进展:

 

1、Innomotion机器人

 

Innomotion是一款气动机器人,完全与磁共振兼容,可在磁共振内部提供精确的穿刺。该机器人有6个自由度,可以固定在核磁系统上。该装置经过优化,可用于狭小的磁共振和CT环境。最初的系统较为简单,仅可提供位置引导,即机器人向医生指示穿刺位点和针取向,不能进行实时引导和进针。后续系统进行了升级,增加自由度到7个,并改善了驱动方式。

       Innomotion机器人与进行的穿刺


2、LPR机器人


为保证机器人主体在磁共振下不成像,在CT下对成像的影响最小,选用的材料是由尼龙、聚甲醛树脂和环氧树脂,该机器人有5个自由度,分别为位置自由度两个,两个位姿自由度;最后一个为穿刺自由度,采用“鹦鹉嘴”结构,能够实现自动穿刺。LPR定位过程中使用的算法最初是用CT图像开发的。然而,由于制造机器人所用的材料、紧凑的结构以及用于驱动它的远程气动结构,LPR完全兼容MRI。

       左:在磁共振中的演示,右:CT图像中的穿刺手术

 

3、Krieger-Susil系统


前列腺癌,是男性癌症相关死亡的头号杀手。为了实现更精确的活检,Krieger和Susil开发了磁共振图像引导下的机器人辅助装置。到目前为止,该系统已经在美国国家癌症研究所的200多个活检中使用。与其余系统尽量消除器械的影像不同,该系统引入了成像线圈和定位线圈以提高穿刺准确性,观察进针位置。

       Krieger-Susil系统中的针头和线圈设计与磁共振影像

 

4、NeuroArm系统


神经外科手术对于病变定位、分离和切除的精确性要求极高。特别是在脑部肿瘤切除过程中,细微的差别就可能导致非常严重的后果。因此使用手术机器人与磁共振进行联用,能够减小医生的误差,极大改善手术效果。NeuroArm就是这样一个系统,整体系统对磁共振成像无干扰,可以在核磁间进行手术。操作手臂具有多个关节,可完成多维动作,共有双臂8个自由度。压力感受器能够给术者提供实时触觉反馈,且能过滤掉术者手的轻微颤抖,使机械臂前端连接的手术器械如双极电凝和吸引器更加稳定。

 

由于其出色的性能,现已进入临床。但是该系统较大导致无法进入核磁检测内部,所以无法进行磁共振监控下的实时手术。需要将患者的头部固定进行磁共振成像后平移至手术机器人下方,再进行手术。如果未来能够将该套系统小型化,使得其能够在磁共振成像内部进行操作,将是一个重大的突破。

       NeuroArm系统与操作医生(注意手术是在核磁系统外进行)

 

5、Master-Slave 手术系统


该系统由马里兰大学的Jaydev P. Desai课题组开发用以进行乳腺癌活检,目前尚无官方命名,已经在动物实验中证明了有效性。该系统最大的特点是具有主仆结构,即医生可以在核磁室外操作一个主系统,而在核磁室内具有相似结构的仆从系统(磁共振兼容)可以对患者进行同步操作,完成穿刺检测。而主系统和仆从系统可以通过网络连接,因此无需全部处于同一环境中。这种主仆结构可以将较为复杂的计算、模拟、显示等手术非必须结构放置在核磁室外,而核磁环境内的结构较少,对于材料要求、需求量和复杂程度要求都较低,更利于设计和制造。

        以网络连接的Master-Slave 手术系统

 

结语


磁共振作为重要的医学影像技术之一,目前已经参与了很多医疗决策与手术过程。如果能在手术过程中兼容磁共振成像,则能够极大提高手术精确度和效果,因此这一领域非常值得关注。虽然目前在磁共振下能进行的手术还比较简单(以穿刺类为主)。但相信随着医疗机器人的进步和新材料的进步,未来在磁共振环境下进行复杂手术也会成为可能。

 

参考资料:
[1] http://www.mcip.hokudai.ac.jp
[2] 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.08.014
[3] CNKI:CDMD:2.1012.019682
[4]10.1109/EMB.2007.910262
[5] 10.1007/s10439-018-2075-x
[6] 10.1109/TBME.2004.840497
[7] 10.1177/0278364913500365

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作者 桃花妖 |  编辑 杨柳荣  |  排版 Elsa
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