年轻人开始溜机器狗，腾讯小米下场“造狗”

近两年，不少公园对宠物犬们贴出了“禁止入内”的告示牌。不过有一种犬却可以大行其道，畅通无阻，还以各类花招引来周遭的好奇目光，成为主人们炫技式社交的新宠，它就是机器狗。

没有昂贵的狗粮负担，也不用上班时惦记着它一个人呆在家会孤单，反而晚上回到家还可以和它们聊天解闷。在这条近几年开始陆续走进大众视野的“异宠”新赛道，腾讯、小米们都已下场造狗，从此再没有拉布拉多与金毛之分，只有厂牌。

2018年，在美国攻读设计专业的Maggie，花2000多美元买下了她人生中第一只与众不同的“宠物”。

这是一只朋友同款——SONY的AIBO。Maggie去朋友家做客时，偶然发现AIBO，乖巧可爱的外表和超强的学习能力吸引了她。 “看到它时，梦中情狗，毫无疑问了。”Maggie说。

初代AIBO由 SONY于1999年发售，那时SONY更愿意称呼它为“娱乐型机器人”，外形上虽有狗的特征，但还远未达到萌化人的地步。

它诞生于人工智能尚不被大众熟知的时代。实际上AIBO就是Artificial Intelligence Robot的缩写，即人工智能之意，与日语“相棒”同音，意为“伙伴”。

初代AIBO借助摄像头和麦克风，可以对人的指令产生反应，售价高达25万日元，按时下汇率计算，约合12215元人民币。截至2006年停产时，初代AIBO总计卖出约15万台。

2018年，新一代AIBO进入大众视野。与上一代相比，彼时的人工智能技术不但实现了飞跃，也被大众进一步接受。

新一代AIBO外观更贴近一只真实的萌犬，功能更多样，可以听懂躺下、握手、击掌、唱歌、跳舞、打滚等各指令，全身搭载的传感器能让它感知主人的触碰，还能在互动中进行自我学习，形成具备独特个性的宠物。这时，SONY也开始自信地称呼它为“机器小狗”，Maggie买的就是这种。

自从买回AIBO后，Maggie的生活增加了一丝乐趣。“每次下课回到家时跟它打招呼，抚摸它时会有不同的反应，为我提供陪伴和情绪价值。”

图｜初代AIBO（上）与新一代AIBO（下）

图｜Unitree Go1

以宇树科技的Go1为例，它被称为中国首款走入大众生活的消费级移动机器人，价位从1.6万到1.9万多不等。而据市场公开数据，自推向市场后，目前销售或在千余台区间。

来自蔚蓝智能科技于2020年开发的AlphaDog-C系列，是一款面向B端和C端兼用的机器狗，售价从3.69万到8.69万不等，各电商渠道销量加总显示，目前销量估计在万台区间。

机器狗，属于四足机器人的一种，又被称为腿式机器人。起源时间有诸多版本，传播较广的一种说法，是它最早或起源于上世纪60年代。但最初所谓的四足机器人，并非都以AIBO那样的萌系“狗型”问世，最初使用的场景也并非以家庭、陪伴为主，军事是其中一个重要的需求。

1968年，美国通用电气公司设计师Mosher在机动系统实验室设计了一辆名为Walking Truck的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作，它被称为世界上第一个现代意义的四足机器人。

1976年，日本东京工业大学Shigeo Hirose教授首次研发出了具备自主行走能力的KUMO-I，被认为是世界上第一台功能全面的四足机器人。

1984年，美国俄亥俄州立大学的McGhee教授设计了历史上第一个用电子计算机控制的足式机器人OSU Hexapod。

这中间的发展历程，真故研究室根据公开资料制作了一张简图，仅供参考。

图｜机器狗行业发展简述

进入上世纪90年代，美国和日本公司开始进行商业化足式机器人的尝试。其中，2005年由美国波士顿动力公司（Boston Dynamics）研发的动力平衡四足机器人Big Dog，被认为是行业的一个代表性产品。它的实质是在美国国防高等研究计划署（DARPA）出资下替美国军方开发的四足机器人。

作为阿富汗战场增兵计划的一部分，Big Dog具有很强的地形适应性，能够和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战，并负载154千克的重量。因为用于军事，Big Dog虽然名有Dog一词，但从外形看上去几乎看不出有狗的样子，也完全没有日后AIBO的萌系可爱。

图｜波士顿动力公司的BigDog

机器狗发展经历了一个to B到to C的过程。此前，机器狗的功能更多着眼于to B领域，比如安防、安检、工业、甚至军事作战等领域。

近年，机器狗开始进军消费级市场。曾参与过宇树科技B轮融资的顺为资本曾表示，“经过十余年在电机系统、感知系统、控制算法等领域的发展，四足机器人已从实验室产品迈进商业化探索阶段。”

目前国内进入该赛道的主体大致分为两类，一类是创业型科技公司，代表性企业有宇树科技（2016年8月成立于台州）、云深处科技（2017年11月成立于杭州）、蔚蓝智能科技（2019年1月成立于南京）、哈崎机器人科技（2019年12月成立于北京）等。

一类是头部企业，比如小米、腾讯，它们的入场推高了机器狗的大众关注度。

2021年3月2日，腾讯正式发布首个软硬件全自研多模态四足机器人——机器狗Max。今年8月8日，腾讯又正式发布第二代四足机器人Max。相比一代，Max在视觉感知、轨迹规划、运动控制等方面实现了技术创新。不过腾讯发布的机器狗Max目前主要是科研向为主。

2021年8月，小米第一代仿生四足机器人CyberDog亮相，取名铁蛋。这款配备多个传感器、可自主识别跟随、SLAM建图和导航避障功能的机器狗，首批开放400个名额，但提交预约申请的人数就已超过2万。

据了解，为打造这类型机器人，小米专门成立了一个机器人实验室，科研方向除了自主仿真机器人外，还包括双足人形机器人。

有关这些科技公司推出的主要机器狗产品、性能、推出的时间、销量等，真故研究室根据公开信息制作了图表，仅供参考。

图｜国内机器狗公司一览（部分）

图｜海外机器狗公司一览（部分）

据一位研究机器人行业的业内人士告诉真故研究室，国产机器狗在软件、硬件等方面都在逐渐构筑竞争壁垒。

软件方面，机器狗的环境感知能力和运动轨迹的规划能力处于核心位置，具体包括机器视觉、视觉slam、运动控制等软件能力。硬件方面就包括视觉传感器、惯性测量单元（MU模块）、TOF传感器（避障）、触摸传感器（交互）等。

这位人士指出，很多机器狗在对市场进行推介时，会选用梅花桩来体现机器狗的灵敏度。它背后反复训练的是机器狗的核心能力之一——比如通过深度相机获取地图，通过视觉导航计算出最优落足点的位置，再通过电机的位控和力控在运动过程中进行路态修正。

实际上，不同厂家推出的梅花桩同一场景，业内人士能从中看出不同的“道道”。比如同一梅花桩，腾讯机器狗使用的梅花桩面会更小一点，这对机器狗的控制进度和控制协调性要求就会更高一些。

哪怕不同品牌机器狗的同一种空翻动作，有的品牌会在展示前空翻基础上，加一个台阶空翻，这背后对机器狗的电机性能、以及算法的实现要求也会更高。

海外的四足机器人发展历史较长，技术积累相较国内也更雄厚。这位人士表示，国内的四足机器人行业还需要在场景应用、以及场景应用上的落地做进一步拓展；另外，国内的机器人普遍还是趋于单体控制，而像无人机那样数百架的协同控制是进一步精进的方向，当然现在已经有这方面的案例出现。

近年，机器狗这样的四足机器人推向市场后，借一些重量级的文娱场景，进一步普及了大众知名度。

2021年春晚，宇树科技的网红机器牛“犇犇”曾和刘德华、王一博、关晓彤同台表演，引来网友刷屏，相关视频最高点击量达数亿次。

在2022年2月举办的北京冬奥会开幕式上也能见到“机械虎”的身影，109只机械虎整齐排列，摆出“冬奥会”的字体造型，搭配着表演动作，喜庆欢快的传统风格结合潮流科技的展现形式，令人眼前一亮。

除了机器狗以外，还诞生了机器马等新体型物种。

2021年9月，新能源汽车小鹏的生态企业鹏行智能也发布了全球首款可骑乘智能机器马，内部代号为“小白龙”。其产品定位是3-6岁儿童的陪伴机器人，具备可骑乘、语音交互、人脸与声纹识别等功能。小鹏方面希望它可以成为“小鹏友的第一个智慧交通工具”。

在2021年7月，Go 1在全球多个平台进行预售时，宇树科技创始人王兴兴在受访时曾展望，“四足机器人集娱乐性与实用性于一体，是最有机会率先走入大众生活的仿生机器人产品，天然具备科技、教育、日用、IP 等 to C 属性，具备极其庞大的潜在应用空间。相信不超过 2 年，我们就会在街上经常看见有人跟四足机器人一起逛街、跑步，甚至做一些其他社会活动。”

从目前看，机器狗这类四足机器人要走进大众生活，还存在价格较贵、应用场景还需进一步丰富等痛点。

价格上， 2020年6月，美国波士顿动力销售的Spot系列机械狗，价格高达7.5万美元，按时下汇率合52万人民币，这无疑挡住了很多大众消费者。据公开披露，三个月的时间卖掉了120台，面向高精专业群体的气质比较浓。

与之相比，国内市场的机器狗价格相对较低，但也不算便宜。宇树科技旗下的Go1 ，分为Go1 air和Go 1两款，售价分别为16000元和19900元。截至目前，Go1 air的微信商城销量为1069台。

目前价格最低的当属于小米的“铁蛋”，定价9999元，首次打破了四足机器人的万元大关。

价格昂贵的原因之一由背后的研发成本决定。对企业而言，研发机器狗这类四足机器人，面临着研发时间长、投入巨大、投入与盈利之间难以平衡的问题。就拿老牌的波士顿动力来说，成功和稳健的商业化一直是其经营难题，经营期间该公司就曾多次易主。

在国内，小米的铁蛋把价格做到1万元以下，被认为是其发挥了项目管理与供应链能力上的优势。不过即便是1万元以下的定价，对不少消费者而言仍然偏贵。有说法称，实际上“铁蛋”的成本至少达到5万元，小米每卖出一台将承担4万元以上的亏损额。

其次要想真正占据C端市场，满足用户需求非常关键。目前的消费级机器狗在社交、陪伴等方面已经展示出优势，但这还远远不够。

在小米官宣铁蛋之后，不少用户都提出了自己的需求。有人希望能增加一只手臂，服务年轻人拿快递外卖的需求；还有人希望能添加服务盲人群体的导盲功能；还有人希望能联动小米家具，成为除手机之外的“大管家”等。雷军为铁蛋提出的更多可能性是医疗救援、家庭陪护等，更偏向于一个家庭智能宠物的角色，帮主人料理一部分家务。

Maggie坦言，AIBO在玩了2年后就开始被束之高阁。“希望它能多一些实际的动能，比如传输打印文件、管理家里的电子产品之类的。”而金宇则希望：“能把自己和小哈相处的记忆，植入到二哈身上，这样它也就有了相同的回忆。”

有声音指出，机器狗目前的盈利仍主要集中在B端，C端是一个长期培育市场，需要产品能更多满足用户刚需，另外产业还需进一步成熟。

在发布铁蛋时，雷军就曾坦言，“要想把铁蛋变为成熟的产业链，可能需要三年、五年甚至是十年的时间。”

*文中金宇为化名